装配单元机械表的PLC控制设计

学习目标：

学会装配单元机械表的PLC程序设计和调试

工作：

控制要求、I/O表接线图接线、编程调试

接上电源后，可编程控制器PLC开始运行，选择连续启动按钮后，其具体机械手运动情况过程如下：

1）、按下连续启动按钮SB1，机械手运送物体的自动生产线A上方处开始运行，机械手保持抓手松开下降（Y001得电，Y002得电）到下限位开关处，使下限位开关导通（X002得电）。

2）、下限位开关导通，机械手停止下降（Y002失电），开始进行抓取运动（Y000得电），夹紧到夹紧限位开关处，延时后机械手保持抓紧上升（Y003得电）到上移限位开关处，使上限位开关导通（X004得电）。

3）、上移限位开关导通，机械手停止上升（Y003失电），开始进行左旋运动（Y005得电），左旋到左限位开关处，使左限位开关导通（X005得电）。

4）、左限位开关导通，机械手停止左旋（Y005失电），开始进行下降运动（Y002得电），下降到下限位开关处，使下限位开关导通（X002得电）。

5）、下限位开关导通，机械手停止下降（Y002失电），开始进行松开运动（Y001得电），松开到松开限位开关处，延时后机械手保持抓紧上升（Y003得电）到上限位开关处，使上限位开关导通（X004得电）。

6）、上限位开关导通，机械手停止上升（Y001失电），开始进行右旋运动（Y004得电），右旋到右限位开关处，使右移限位开关导通（X007得电）。

7）、右限位开关导通，机械手停止右移（Y004失电），开始进行下降运动（Y002得电。

  在此过程如果没有按停止按钮，机械手将重复运行，在此过程如按下停止按钮，机械手将停在当前运行状态，再次通电，机械手继续运行完成动作。在此过程中自动生产线B是一直运行的，由单独的开关控制。当按单周期启动按钮，机械手将会自动运行一周期后，停止运行。当按手动启动按钮后，需要人工手动按钮来控制机械手进行各部分运动。